ESTUDIO DE MODELOS SIMPLIFICADOS PARA MÁQUINAS BÍPEDAS PLANARES

Resumen

El presente trabajo ofrece una visión sistemática del caminar en máquinas bípedas del tipo planar. Los tópicos tratados incluyen una explicación simplificada del caminar bípedo en autómatas planares usando la teoría del péndulo invertido, así como los conceptos básicos para el desarrollo de un modelo físico de caminante bípedo, el cual tiene la característica fundamental de abordar el problema del avanzar hacia delante de forma individual, evitando las complicaciones inherentes derivadas del balance lateral. La metodología utilizada es del tipo documental y el objetivo principal es de plantear los fundamentos teóricos para reducir la complejidad de la dinámica bípeda. Como resultado se establecen las cinco (5) condiciones mínimas requeridas para que un bípedo planar pueda caminar, tomando en cuenta que los requerimientos para los controladores de los bípedos caminantes pueden ser satisfechos a través de la dinámica natural del sistema del mecanismo utilizado para lograr el movimiento.